与清远楼遥相呼应，两楼相距约200米。始建于明正统五年，楼高15米，以明代宣府镇总兵例佩“镇朔将军印”而得名，楼上悬有乾隆御笔亲书的“神京屏翰”四个大字。楼内原有大鼓一面，故又俗称鼓楼。
　　 镇朔楼为全国重点文物保护单位。